Qué envidia yo solo tuve 10 días y fue una experiencia chocante.
Tardé 3 meses en planearlo todo y al final decidí viajar con chofer ¡LO RECOMIENDO! es una de las mejores cosas que he hecho nunca.
Planeamos el recorrido y lo mandamos a la agencia con la que decidimos reservar, tras muchas investigaciones y preguntas en foros, blogs, etc. Ellos lo organizan todo: hoteles donde te alojaras, mejoras en tu ruta, visitas extras e incluso te reservan también los trenes o vuelos para aquellos destinos de tu ruta que no necesitan de chofer, solo tienes que preocuparte de cargar la pila de tu cámara .
Además ganas en libertad: si te hace falta comer, te interesa un pueblecito o ves un paisaje que fotografiar, no hay más que parar el coche.
Respecto a tu pregunta sobre Varanasi no puedo decirte nada ya que no he ido pero sí te puedo decir que Jaisalemer es preciosa y volvería sin dudarlo. Por cierto, para ver Agra no necesitas 2 días, con uno tienes más que suficiente.
Un consejo: India es India y es mejor no compararla con nada de lo que conoces.
Saludos